[XB] 2번 더블커터

1. 로봇 조립

1) 로봇 조립하기

2) 케이블 연결 확인하기

왼쪽 바퀴가 달린 왼쪽 DC모터 1 → M1 포트
오른쪽 바퀴가 달린 오른쪽 DC모터 2 → M2 포트
아래쪽 블레이드가 달린 아래쪽 DC모터 3 → M3 포트
위쪽 블레이드가 달린 위쪽 DC모터 4 → M4 포트
왼쪽 LED가 달린 왼쪽 LED 1 → OUT1 포트
오른쪽 LED가 달린 오른쪽 LED 2 → OUT2 포트

2. 코드 업로드 & 로봇 동작

로봇을 동작시키려면 로봇에 동작 프로그램(코드)를 업로드해주어야 해요.

방법 1) [코딩 X] 휴대폰으로 프로그램 업로드하기

방법 2) [코딩 X] 컴퓨터로 XROBO가 제공하는 프로그램 업로드하기

방법 3) [코딩 O] 컴퓨터로 로봇 동작 프로그램 직접 코딩하기

방법 1) [코딩 X] 휴대폰으로 프로그램 업로드하기

① 앱 설치하기

② 휴대폰과 로봇 연결하기

③ 코드 업로드하기

④ 로봇 동작하기

방법 2) [코딩 X] 컴퓨터로 XROBO가 제공하는 프로그램 업로드하기

① 업로드 준비하기

② 동작 프로그램 다운받아 불러오기

③ 코드 업로드하기

④ 로봇 동작하기

방법 3) [코딩 O] 컴퓨터로 로봇 동작 프로그램 직접 코딩하기

① 업로드 준비하기

② 코딩하기

③ 코드 업로드하기

④ 로봇 동작하기

3. 코딩 예제

1) 더블커터 곡선 주행시키기

왼쪽 곡선 주행하기

왼쪽 바퀴 3개와 오른쪽 바퀴 3개를 각각 속도 0, 20으로 움직여봅시다.

왼쪽 바퀴가 달린 DC모터 2개는 모두 M1 포트에 연결되어 있으므로, ‘M1’의 속도를 ‘0’으로 설정하고 오른쪽 바퀴가 달린 DC모터 2개는 모두 M2 포트에 연결되어 있으므로, ‘M2’의 속도를 ’20’으로 설정합니다.

오른쪽 곡선 주행하기

왼쪽 바퀴 3개와 오른쪽 바퀴 3개를 각각 속도 20, 0으로 움직여봅시다.

리모컨 버튼을 눌렀을 때 더블커터가 이렇게 움직이게 해봅시다.

버튼을 동시에 누를 때의 동작을 코딩할 때는 ‘블루투스 입력 2개’ 블록을 사용합니다.

2) 블레이드 회전시키기

아래쪽 블레이드와 위쪽 블레이드를 속도 20으로 동시에 움직여봅시다.

아래쪽 블레이드가 달린 DC모터는 M3 포트에, 위쪽 블레이드가 달린 DC모터는 M4 포트에 연결되어 있으므로 ‘M3’과 ‘M4’의 속도를 ’20’으로 설정해줍니다.

리모컨 버튼을 눌렀을 때 블레이드가 이렇게 움직이게 해봅시다.

3) 리모컨으로 더블커터 조종하기

리모컨 버튼을 눌렀을 때 바바리안이 이렇게 움직이게 해봅시다.

바퀴

블레이드

‘블루투스 입력 1개’ 블록은 해당 버튼이 눌러지기만 해도 ‘참’이 되기 때문에, ‘블루투스 입력 2개’ 버튼보다 아래쪽에 배치되어야 합니다.

4. 로봇 문제 발생 시 해결

1) 전원이 켜지지 않을 때

① 배터리 극성 확인 (클릭)

배터리가 올바른 극성으로 삽입되어 있는지(‘+’와 ‘-‘가 맞게 끼워져 있는지) 확인합니다.

② 배터리 팩 케이블 확인 (클릭)

배터리 팩 케이블이 단선되지 않았는지 확인합니다.
배터리 팩 케이블이 CPU보드 6V, 12V전원 커넥터에 각각 잘 꽂혀있는지 확인합니다.

2) 리모컨으로 조종이 안 될 때

3) DC모터가 회전하지 않을 때 / 반대로 회전할 때

① DC모터 케이블 연결 여부 확인 (클릭)

DC모터 케이블이 M1, M2, M3, M4 포트에 제대로 꽂혀있는지 확인합니다.

② DC모터 케이블 연결 상태 확인 (클릭)

모터 케이블이 CPU보드 모터 포트에 세로로 꽂혀있는지 확인합니다. 가로로 연결되면 모터가 회전하지 않을 수 있습니다.
모터 케이블의 검은색 선이 CPU보드 케이스의 화살표가 가리키는 방향에 꽂혀있는지 확인합니다. 케이블이 반대로 연결된 경우, DC모터가 반대로 회전합니다.
각각의 DC모터 케이블이 정확한 모터 포트에 꽂혀 있는지 확인합니다. 케이블이 잘못된 포트에 연결된 경우, 로봇이 이상하게 동작할 수 있습니다.

③ DC모터 드라이브보드 확인 (클릭)

DC모터 드라이브보드가 제대로 끼워져 있는지 확인해주세요. 만약 빠져있다면 올바르게 삽입한 후, 전원을 켜고 동작을 확인합니다.
DC모터 드라이브보드가 2개 꽂혀 있는지 확인해주세요. 드라이브보드가 없으면 DC모터가 회전하지 않습니다.
DC모터 드라이브보드가 조립도와 똑같이 꽂혀있는지 확인해주세요. 만약 다르게 꽂혀면 전원을 켜지 말고 조립도와 같은 모양으로 삽입합니다. (잘못 연결한 상태에서 로봇 동작 시 발열 위험이 있으므로 주의합니다.)

4) LED가 제대로 동작하지 않을 때

① LED 연결 상태 확인 (클릭)

3-PIN 케이블이 정확한 OUT 포트에 연결되어 있는지 확인합니다.
3-PIN 케이블의 검은색 선이 LED 핀 중 하얀 라인이 있는 쪽에 꽂혀있는지 확인합니다.
3-PIN 케이블의 검은색 선이 CPU보드 케이스의 화살표가 가리키는 방향에 꽂혀있는지 확인합니다.

5) 로봇 동작이 이상할 때

① 모터 축 방향 확인 (클릭)

조립된 로봇의 DC모터 축 방향이 조립도와 같은지 확인합니다. 모터 축이 잘못 조립되면 로봇 바퀴가 프레임에 걸려 제대로 동작하지 않습니다.

② 케이블 확인 (클릭)

케이블이 구동부에 걸리지 않았는지 확인합니다. 케이블이 구동부에 걸려있는 경우, 로봇이 잘 동작하지 않을 수 있습니다.

③ 조립상 문제 확인 (클릭)

조립도대로 정확히 조립했는지 확인합니다. 조립이 잘못된 경우, 로봇이 잘 동작하지 않을 수 있습니다.