[X4] 3번 엑스그랩

1. 로봇 조립

1) 로봇 조립하기

2) 케이블 연결 확인하기

왼쪽 앞바퀴가 달린 왼쪽 DC모터 1 → M1 포트
오른쪽 앞바퀴가 달린 오른쪽 DC모터 2 → M2 포트
왼쪽 뒷바퀴가 달린 왼쪽 DC모터 3 → M3 포트
오른쪽 뒷바퀴가 달린 오른쪽 DC모터 4 → M4 포트
그랩을 제어하는 서보모터 1 → OUT1 포트
로봇 가운데에 달린 LED 1, 2 [병렬] → OUT2 포트

2. 코드 업로드 & 로봇 동작

로봇을 동작시키려면 로봇에 동작 프로그램(코드)를 업로드해주어야 해요.

방법 1) [코딩 X] 휴대폰으로 프로그램 업로드하기

방법 2) [코딩 X] 컴퓨터로 XROBO가 제공하는 프로그램 업로드하기

방법 3) [코딩 O] 컴퓨터로 로봇 동작 프로그램 직접 코딩하기

방법 1) [코딩 X] 휴대폰으로 프로그램 업로드하기

① 앱 설치하기

② 휴대폰과 로봇 연결하기

③ 코드 업로드하기

④ 로봇 동작하기

방법 2) [코딩 X] 컴퓨터로 XROBO가 제공하는 프로그램 업로드하기

① 업로드 준비하기

② 동작 프로그램 다운받아 불러오기

③ 코드 업로드하기

④ 로봇 동작하기

방법 3) [코딩 O] 컴퓨터로 로봇 동작 프로그램 직접 코딩하기

① 업로드 준비하기

② 코딩하기

③ 코드 업로드하기

④ 로봇 동작하기

3. 코딩 예제

1) 그랩 움직이기

물건 잡기

서보모터 각도를 30으로 설정합니다.

서보모터가 OUT1 포트에 연결되어 있으므로, 포트 선택 시 ‘OUT1’을 선택합니다.

물건 놓기

서보모터 각도를 95로 설정합니다.

리모컨 버튼을 눌렀을 때 엑스그랩이 이렇게 움직이게 해봅시다.

2) 변수로 전진/후진 속도 바꾸기

리모컨 버튼을 눌렀을 때 엑스그랩이 이렇게 움직이게 해봅시다.

왼쪽 바퀴가 각각 M1, M3 포트에 연결되어 있고, 오른쪽 바퀴가 각각 M2, M4 포트에 연결되어 있으므로, ‘M1~4’의 속도를 적절히 설정해줍니다.

‘빠르기’라는 이름의 변수를 만들어 초기값을 10으로 설정하고, 리모컨 버튼을 누르고 있을 때 바퀴가 ‘빠르기’ 값대로 전진/후진하게 해봅시다.

변수값에 ‘-‘를 붙이거나, ‘-‘를 없애고 싶을 땐 ‘곱하기(*)’ 연산 블록으로 ‘-1’을 곱해준 값을 사용하면 됩니다.

리모컨 버튼을 눌렀을 때 엑스그랩이 이렇게 움직이게 해봅시다.

바퀴

속도 변경

변수값을 바꿀 땐 ‘변수값 설정하기’ 블록을 사용합니다.

2) 변수로 전진/후진 속도 바꾸기

리모컨 버튼을 눌렀을 때 엑스그랩이 이렇게 움직이게 해봅시다.

왼쪽 바퀴가 각각 M1, M3 포트에 연결되어 있고, 오른쪽 바퀴가 각각 M2, M4 포트에 연결되어 있으므로, ‘M1~4’의 속도를 적절히 설정해줍니다.

‘빠르기’라는 이름의 변수를 만들어 초기값을 10으로 설정하고, 리모컨 버튼을 누르고 있을 때 바퀴가 ‘빠르기’ 값대로 전진/후진하게 해봅시다.

변수값에 ‘-‘를 붙이거나, ‘-‘를 없애고 싶을 땐 ‘곱하기(*)’ 연산 블록으로 ‘-1’을 곱해준 값을 사용하면 됩니다.

리모컨 버튼을 눌렀을 때 엑스그랩이 이렇게 움직이게 해봅시다.

바퀴

속도 변경

변수값을 바꿀 땐 ‘변수값 설정하기’ 블록을 사용합니다.

4. 로봇 문제 발생 시 해결

1) 전원이 켜지지 않을 때

① 배터리 극성 확인 (클릭)

배터리가 올바른 극성으로 삽입되어 있는지(‘+’와 ‘-‘가 맞게 끼워져 있는지) 확인합니다.

② 배터리 팩 케이블 확인 (클릭)

배터리 팩 케이블이 단선되지 않았는지 확인합니다.
배터리 팩 케이블이 CPU보드 6V, 12V전원 커넥터에 각각 잘 꽂혀있는지 확인합니다.

2) 리모컨으로 조종이 안 될 때

3) DC모터가 회전하지 않을 때 / 반대로 회전할 때

① DC모터 케이블 연결 여부 확인 (클릭)

DC모터 케이블이 M1, M2, M3, M4 포트에 제대로 꽂혀있는지 확인합니다.

② DC모터 케이블 연결 상태 확인 (클릭)

모터 케이블이 CPU보드 모터 포트에 세로로 꽂혀있는지 확인합니다. 가로로 연결되면 모터가 회전하지 않을 수 있습니다.
모터 케이블의 검은색 선이 CPU보드 케이스의 화살표가 가리키는 방향에 꽂혀있는지 확인합니다. 케이블이 반대로 연결된 경우, DC모터가 반대로 회전합니다.
각각의 DC모터 케이블이 정확한 모터 포트에 꽂혀 있는지 확인합니다. 케이블이 잘못된 포트에 연결된 경우, 로봇이 이상하게 동작할 수 있습니다.

③ DC모터 드라이브보드 확인 (클릭)

DC모터 드라이브보드가 제대로 끼워져 있는지 확인해주세요. 만약 빠져있다면 올바르게 삽입한 후, 전원을 켜고 동작을 확인합니다.
DC모터 드라이브보드가 2개 꽂혀 있는지 확인해주세요. 드라이브보드가 없으면 DC모터가 회전하지 않습니다.
DC모터 드라이브보드가 조립도와 똑같이 꽂혀있는지 확인해주세요. 만약 다르게 꽂혀면 전원을 켜지 말고 조립도와 같은 모양으로 삽입합니다. (잘못 연결한 상태에서 로봇 동작 시 발열 위험이 있으므로 주의합니다.)