[X1] 9번 크래미

1. 로봇 조립

1) 로봇 조립하기

2) 케이블 연결 확인하기

2. 코드 업로드 & 로봇 동작

1) 코딩을 하지 않는 경우

2) 프로그램을 직접 코딩하는 경우

① 업로드 준비하기

② 코딩하기

③ 코드 업로드하기

④ 로봇 동작하기

3. 코딩 예제

1) 크래미 좌/우회전 시키기

왼쪽 바퀴는 멈춰 있고, 오른쪽 바퀴만 앞으로 움직이게 해서 좌회전 해봅시다.

오른쪽 바퀴가 달린 DC모터가 M2 포트에 연결되어 있으므로 ‘M2’의 속도를 ’20’으로 설정합니다.

오른쪽 바퀴는 멈춰 있고, 왼쪽 바퀴만 앞으로 움직이게 해서 우회전 해봅시다.

왼쪽 바퀴가 달린 DC모터가 M1 포트에 연결되어 있으므로 ‘M1’의 속도를 ’20’으로 설정합니다.

2) 멜로디 연주하기

소리시간 200, 대기시간 250을 기준으로 ‘도미솔-‘을 연주해봅시다. (뒤에 ‘-‘가 붙은 음은 다른 음보다 2배로 길게 연주합니다.)

뒤에 ‘-‘가 붙은 음을 연주할 땐 소리시간과 대기시간을 2배로 만들어줍니다. (각각 400, 500)

소리시간 200, 대기시간 250을 기준으로 ‘솔라시라-시솔-레솔’을 연주해봅시다. (뒤에 ‘-‘가 붙은 음은 다른 음보다 2배로 길게 연주합니다.)

3) X-키패드로 크래미 조종하기

X-키패드 버튼을 눌렀을 때 크래미가 이렇게 움직이게 해봅시다.

X-키패드가 IN1 포트에 연결되어 있으므로 ‘IN1’을 선택합니다.

X-키패드 버튼을 눌렀을 때 크래미가 이렇게 움직이게 해봅시다.

4. 로봇 문제 발생 시 해결

1) 전원이 켜지지 않을 때

2) DC모터가 회전하지 않을 때 / 반대로 회전할 때

모터 케이블이 CPU보드 모터 포트에 세로로 꽂혀있는지 확인합니다. 가로로 연결되면 모터가 회전하지 않을 수 있습니다.
모터 케이블의 검은색 선이 CPU보드 케이스의 화살표가 가리키는 방향에 꽂혀있는지 확인합니다. 케이블이 반대로 연결된 경우, DC모터가 반대로 회전합니다.

DC모터 드라이브보드가 조립도와 다르게 꽂혀있다면, 전원을 켜지 말고 조립도와 같은 모양으로 삽입합니다. (잘못 연결한 상태에서 로봇 동작 시 발열 위험이 있으므로 주의합니다.)
DC모터 드라이브보드가 빠져있다면 올바르게 삽입한 후, 전원을 켜고 동작을 확인합니다.

3) 크래미 동작이 이상할 때

왼쪽 DC모터와 오른쪽 DC모터 축이 로봇 뒤쪽을 바라보도록 조립되어 있는지 확인합니다. 축이 잘못 조립되면 크래미 바퀴가 프레임에 걸려 제대로 동작하지 않습니다.

3-PIN 케이블의 검은색 선이 X-키패드 핀 중 하얀 라인이 있는 쪽에 꽂혀있는지 확인합니다. (3-PIN 케이블을 반대로 삽입 시 합선으로 인해 CPU보드가 리셋됩니다.)
3-PIN 케이블의 검은색 선이 CPU보드 케이스의 화살표가 가리키는 방향에 꽂혀있는지 확인합니다. (3-PIN 케이블을 반대로 삽입 시 합선으로 인해 CPU보드가 리셋됩니다.)