[X2] 9번 엑스리자드

1. 로봇 조립

1) 로봇 조립하기

2) 케이블 연결 확인하기

왼쪽 바퀴 연결된 왼쪽 DC모터
→ CPU보드 M1 포트
오른쪽 바퀴 연결된 오른쪽 DC모터
→ CPU보드 M2 포트
엑스리자드 입이 달린 서보모터
→ CPU보드 OUT1 포트
왼쪽에 있는 LED 1
→ CPU보드 OUT2 포트
오른쪽에 있는 LED 2
→ CPU보드 OUT3 포트

2. 코드 업로드 & 로봇 동작

로봇을 동작시키려면 로봇에 동작 프로그램(코드)를 업로드해주어야 해요.

방법 1) [코딩 X] 휴대폰으로 프로그램 업로드하기

방법 2) [코딩 X] 컴퓨터로 XROBO가 제공하는 프로그램 업로드하기

방법 3) [코딩 O] 컴퓨터로 로봇 동작 프로그램 직접 코딩하기

방법 1) [코딩 X] 휴대폰으로 프로그램 업로드하기

① 앱 설치하기

② 휴대폰과 로봇 연결하기

③ 코드 업로드하기

④ 로봇 동작하기

방법 2) [코딩 X] 컴퓨터로 XROBO가 제공하는 프로그램 업로드하기

① 업로드 준비하기

② 동작 프로그램 다운받아 불러오기

③ 코드 업로드하기

④ 로봇 동작하기

방법 3) [코딩 O] 컴퓨터로 로봇 동작 프로그램 직접 코딩하기

① 업로드 준비하기

② 코딩하기

③ 코드 업로드하기

④ 로봇 동작하기

3. 코딩 예제

1) 엑스리자드 입 움직이기

입 벌리기

서보모터 각도를 180으로 설정합니다.

서보모터가 OUT1 포트에 연결되어 있으므로, 포트 선택 시 ‘OUT1’을 선택합니다.

입 다물기

서보모터 각도를 140로 설정합니다.

2) 엑스리자드 뒤뚱뒤뚱 걷게 하기

엑스리자드를 아래 순서대로 코딩해 뒤뚱뒤뚱 전진하게 해봅시다.

①의 경우 M1 포트에 연결된 왼쪽 DC모터만 움직이고 M2 포트에 연결된 오른쪽 DC모터는 멈춰 있어야 하므로, M1의 속도값을 ’20’, M2의 속도값을 ‘0’으로 해줍니다.

엑스리자드를 아래 순서대로 코딩해 뒤뚱뒤뚱 후진하게 해봅시다.

①의 경우 M1 포트에 연결된 왼쪽 DC모터만 움직이고 M2 포트에 연결된 오른쪽 DC모터는 멈춰 있어야 하므로, M1의 속도값을 ‘-20’, M2의 속도값을 ‘0’으로 해줍니다.

3) 리모컨으로 엑스리자드 조종하기

리모컨 버튼을 눌렀을 때 엑스리자드가 이렇게 움직이게 해봅시다.

왼쪽에 있는 ‘LED 1’과 오른쪽에 있는 ‘LED 2’가 각각 ‘OUT2’와 ‘OUT3’에 있으므로, 포트 선택 시 ‘OUT2’와 ‘OUT3’를 선택합니다.

리모컨 버튼을 눌렀을 때 엑스리자드가 이렇게 움직이게 해봅시다.

4. 로봇 문제 발생 시 해결

1) 전원이 켜지지 않을 때

① 배터리 극성 확인 (클릭)

배터리가 올바른 극성으로 삽입되어 있는지(‘+’와 ‘-‘가 맞게 끼워져 있는지) 확인합니다.

② 점퍼캡 확인 (클릭)

점퍼캡이 CPU보드 12V 전원 커넥터에 제대로 꽂혀있는지 확인합니다.
점퍼캡이 없을 경우, 점퍼캡 대신 3×8 볼트를 12V 전원 커넥터에 연결합니다.

③ 배터리 팩 케이블 확인 (클릭)

배터리 팩 케이블이 단선되지 않았는지 확인합니다.
배터리 팩 케이블이 CPU보드 6V 전원 커넥터에 잘 꽂혀있는지 확인합니다.

2) 리모컨으로 조종이 안 될 때

3) DC모터가 회전하지 않을 때 / 반대로 회전할 때

① DC모터 케이블 연결 여부 확인 (클릭)

DC모터 케이블이 M1, M2 포트에 꽂혀있는지 확인합니다.

② DC모터 케이블 연결 상태 확인 (클릭)

모터 케이블이 CPU보드 모터 포트에 세로로 꽂혀있는지 확인합니다. 가로로 연결되면 모터가 회전하지 않을 수 있습니다.
모터 케이블의 검은색 선이 CPU보드 케이스의 화살표가 가리키는 방향에 꽂혀있는지 확인합니다. 케이블이 반대로 연결된 경우, DC모터가 반대로 회전합니다.

③ DC모터 드라이브보드 확인 (클릭)

DC모터 드라이브보드가 조립도와 다르게 꽂혀있다면, 전원을 켜지 말고 조립도와 같은 모양으로 삽입합니다. (잘못 연결한 상태에서 로봇 동작 시 발열 위험이 있으므로 주의합니다.)
DC모터 드라이브보드가 빠져있다면 올바르게 삽입한 후, 전원을 켜고 동작을 확인합니다.