[X1] 6번 물방개

1. 로봇 조립

1) 로봇 조립하기

2) 케이블 연결 확인하기

2. 코드 업로드 & 로봇 동작

1) 코딩을 하지 않는 경우

2) 프로그램을 직접 코딩하는 경우

① 업로드 준비하기

② 코딩하기

③ 코드 업로드하기

④ 로봇 동작하기

3. 코딩 예제

1) 물방개 프로펠러 돌리기

프로펠러를 속도 10으로 1초 동안 회전시켜 봅시다. (반시계 방향으로 회전합니다.)

프로펠러가 달린 앞쪽 DC모터가 M1 포트에 연결되어 있으므로 ‘M1’의 속도를 ’10’으로 설정해줍니다.

프로펠러를 속도 -10으로 1초 동안 회전시켜 봅시다. (시계 방향으로 회전합니다.)

속도값에 ‘-‘가 붙어있으면, DC모터가 원래의 반대 방향으로 회전합니다.

2) 물방개 앞뒤로 움직이기

바퀴를 속도 20으로 1초 동안 회전시켜 봅시다. (물방개가 뒤로 이동합니다.)

뒤쪽 바퀴가 달린 뒤쪽 DC모터가 M2 포트에 연결되어 있으므로 ‘M2’의 속도를 ’20’으로 설정해줍니다.

바퀴를 속도 -20으로 1초 동안 회전시켜 봅시다. (물방개가 앞으로 이동합니다.)

속도값에 ‘-‘가 붙어있으면, DC모터가 원래의 반대 방향으로 회전합니다.

3) 물방개 헤엄치게 하기

물방개를 아래 순서대로 움직여봅시다.

4. 로봇 문제 발생 시 해결

1) 전원이 켜지지 않을 때

2) DC모터가 회전하지 않을 때 / 반대로 회전할 때

모터 케이블이 CPU보드 모터 포트에 세로로 꽂혀있는지 확인합니다. 가로로 연결되면 모터가 회전하지 않을 수 있습니다.
모터 케이블의 검은색 선이 CPU보드 케이스의 화살표가 가리키는 방향에 꽂혀있는지 확인합니다. 케이블이 반대로 연결된 경우, DC모터가 반대로 회전합니다.

DC모터 드라이브보드가 조립도와 다르게 꽂혀있다면, 전원을 켜지 말고 조립도와 같은 모양으로 삽입합니다. (잘못 연결한 상태에서 로봇 동작 시 발열 위험이 있으므로 주의합니다.)
DC모터 드라이브보드가 빠져있다면 올바르게 삽입한 후, 전원을 켜고 동작을 확인합니다.

3) 물방개 동작이 이상할 때

앞쪽 DC모터 축이 오른쪽을 향하고, 뒤쪽 DC모터 축이 뒤쪽을 향하고 있는지 확인합니다. 특히 뒤쪽 DC모터 축이 잘못 조립되면 바퀴가 프레임에 걸려 로봇이 제대로 동작하지 않습니다.

물방개 앞쪽의 프로펠러가 바닥에 잘 닿는지 확인합니다. 2x4F(O)를 조립해야 하는데 2x3F(X)를 조립하거나, 프레임 끝부분에 135A를 조립하지 않은 경우가 많습니다.